# 概述介绍

打开Workbench软件创建新的电机控制工程,或者加载已有的
![](/upload/public/wiki/markdown/af27f4b51f234710b6cfc002e3e5109a/1793004089621_image.png)

# 新建工程

Applicationtype,Boards全部选择自定义 “custom”，MotorDrive.F446-S600主板属于单电机驱动器，所以System选择SingleMotor。Motor电机电压根据所驱动的电机额定电压来配置默认小于50V，大概配置如图
![](/upload/public/wiki/markdown/56787ba12c844c43b10fa99ec22f4fc7/1793004110990_image.png)

# 配置选择

## 芯片选择

如图所示进入芯片选择界面
![](/upload/public/wiki/markdown/329606d32d4b440883bcfccdaae95398/1793004138215_image.png)

主板使用的是STM32F446RET6芯片,所以选择该芯片,外部晶振选择8MHZ,其他默认
![](/upload/public/wiki/markdown/4804d93b4d674e16a5a045cbd7e12276/1793004155729_image.png)

## 电机设置

根据使用的电机设置电机参数,该设置为官方售卖评估板电机参数
![](/upload/public/wiki/markdown/b35d07a2808348489eafb5f00cd5d164/1793004173134_image.png)

## 传感器设置

根据电机传感器类型选择，第一个为hall电机，第二个为编码器电机，如果使用无感控制可以忽略，不用更改
![](/upload/public/wiki/markdown/ca35776ed3a845c4aa5ffce637d1ee07/1793004209236_image.png)

## MOS 管设置

MOS 管设置，高电平有效，三相驱动配置完全一致
![](/upload/public/wiki/markdown/facfe115d6264d44b57c2dcc68f26cc6/1793004229283_image.png)

MOS管频率设置
![](/upload/public/wiki/markdown/1112f86190214151a6e7f3b8cf015864/1793004249890_image.png)

## V-Bus电压设置

根据原理设置电阻 24 和 1
![](/upload/public/wiki/markdown/d199c505f4914f3c8e43b74e0680a8ba/1793004264891_image.png)

## 温度传感器设置

直接默认
![](/upload/public/wiki/markdown/03bbe87038f84474a201e8c39c67b2c3/1793004284955_image.png)

## 电流传感器设置

电流传感器设置，需根据驱动板的电流采集硬件电路设置对应参数，我们驱动板使用的 是0.02Ω的采样电阻，差分电路的放大倍数为4倍
![](/upload/public/wiki/markdown/074a18e3b2e94938981e5e84f3357059/1793004299035_image.png)

## 过流保护

![](/upload/public/wiki/markdown/904708dd7f0043a5ba448fc68bae3404/1793004311973_image.png)

## 驱动设置

PWM频率和速度环PID设置，如果达不到理想运行效果可自行修改，以下是我们提供的参考参数
![](/upload/public/wiki/markdown/368827655e8247bda108186e69d5a93c/1793004326134_image.png)

## 过压保护

本主板支持最大60V电压，所以设置60V
![](/upload/public/wiki/markdown/be8394c623814f7fb1d58ac18182e6aa/1793004337195_image.png)

## IO口配置

直接按图来配置，也可以参考[硬件资源设计](https://ts.aukun.cn/devguide/174.html" \t "_blank)文档来自行配置,如果无感控制，时钟2可以不用设置
![](/upload/public/wiki/markdown/8049eb71f2e44b83922ef5c9a447aa34/1793004351438_image.png)

## 数据采集设置

三项UVW电流,电压采集,温度采集如图默认就行，也可以参考[硬件资源设计](https://ts.aukun.cn/devguide/174.html" \t "_blank)资源自行设置
![](/upload/public/wiki/markdown/7b77811d5f27424d9b7cecc3a7a2efcc/1793004365304_image.png)
![](/upload/public/wiki/markdown/3210c68cfb894a1d8860de5667057758/1793004379157_image.png)
![](/upload/public/wiki/markdown/31f708356cfc4f208f4a7ca13f77454c/1793004391486_image.png)

## DAC设置

DAC 设置用于调试时候观测 FOC 数据，例如将电机的电角度、交轴电流通过 DAC 方式 输出，这样就可以使用示波器实时观测数据的变化，一般无需使用时直接选择not used，如果启用就是默认的Ａ4,A5脚，如图
![](/upload/public/wiki/markdown/f821c59be0ef4401970221d1debbad03/1793004403126_image.png)

## 检查引脚

检查引脚是否重复，检测出现 check ok 就表示成功了
![](/upload/public/wiki/markdown/b97e55d4a65f47a1a1cd9198f4bac82c/1793004427080_image.png)

# 生成工程

到这里项目设置已经配置完成，开始生成工程

## 保存工程

点击保存，根据自己需要选择保存位置，这个地方就不多介绍了
![](/upload/public/wiki/markdown/0616d4c760e14451bdfb5ff4bb72a566/1793004445191_image.png)

## 生成开始

根据自己开发环境设置生成对应IDE工程，如图是小编的开发环境设置，然后点击 GENERATE 生成代码。
![](/upload/public/wiki/markdown/ad093b45765c4c349dc1c690c142520d/1793004457806_image.png)

## 工程编译

本环境使用keil-mdk，打开代码，首先改下时钟配置，将晶振4改成晶振8,然后生成即可烧录到板卡。
![](/upload/public/wiki/markdown/21435160563346779b96fcb65ee7d644/1793004472574_image.png)