目标成品
产品定义
协作机器人控制器是协作臂的“大脑”，最大的不同是要在没有围栏的产线上跟人并肩干活——碰撞检测、力矩限制这些安全逻辑，得和运动控制跑在同一套硬实时系统里。老方案工控机加外挂板拼装，机柜越拼越大，安全和运动还分在两套系统里，反应链路长。这块UTX-RK3568JT 一块板全包：运动控制、安全逻辑、视觉、示教交互收进单板，做 3~6 轴中轻型协作臂整机。
核心部件
控制箱里 UTX-RK3568JT 当家：四核 A55 跑运动解算和轨迹规划，NPU 管视觉，多路 CAN、RS-485 直连各关节伺服，力矩反馈顺手当碰撞检测的依据；千兆网、MIPI、GPIO、ADC 引到面板，接相机、力传感器和安全光栅。示教这头外接触控屏或手持示教器，状态报警一屏看全。
整机工作流程
上电自检，示教器上选程序、标工位；跑起来主控解算插补，指令走总线给伺服闭环执行，同时盯着关节力矩和人机距离，异常毫秒级减速或停机；NPU 推理视觉数据，动态修正轨迹；参数和报警日志写本地，随时能查。
产品功能
多轴联动实时解算
3~6 轴轨迹规划、姿态调控、插补运动，多关节联动平稳无抖动
人机安全防护
力矩监测、碰撞感知、距离检测三重逻辑，异常毫秒级减速或停机
视觉引导作业
NPU 端侧跑视觉算法，工件定位、来料识别，轨迹动态修正
示教编程与工艺存储
现场示教、离线程序导入，多套工艺程序换产快调
产线设备互联互通
对接 MES、PLC，任务下发、状态回传、数据上传一条链
状态监测与故障溯源
运行参数、报警日志自动留存，故障排查有据可查
产品优势
多核异构算力均衡
四核 A55＋NPU＋GPU，运动解算与视觉推理一板兼顾
工业接口齐全
CAN、RS-485、千兆网、MIPI、GPIO、ADC 齐备，伺服相机传感器一次接全
硬件定制适配
按负载、轴数、作业场景定制接口与供电，新机开发与旧机改造都接得住
安全响应毫秒级
硬件支持高速信号采集与快速响应，碰撞、过载、近距干涉即触发保护
开源生态成熟
Linux＋ROS 兼容，配套 SDK 与驱动源码，二次开发门槛低
单板高集成度
运动、安全、视觉、示教收进单板，无需外挂拓展，电控箱结构精简
工业级宽温稳定
RK3568J 工业级芯片、-20℃~60℃ 运行，车间粉尘电磁干扰环境照常跑
国产化自主可控
核心硬件自主，深度软硬件定制，不受进口控制器供货周期和定制限制
应用场景
3C 电子与实验室自动化
精密小件装配、实验室样本处理，人机共融小空间作业。
柔性装配与搬运
电子、汽配小件柔性装配，工件上下料搬运，产线换产快调。
视觉引导分拣与检测
无序工件自动分拣，来料识别与质量检测，坐标偏移动态修正。
机床自动上下料
车铣磨床自动上下料，与产线设备联动，减少人工值守。
喷涂与涂胶
协作臂带末端工具做喷涂、涂胶轨迹作业，力控保证均匀度。
力控柔顺工艺
铸件去毛刺、零部件压装等需要柔性力控的场景，接触力实时微调姿态。