分拣机器人

分拣机器人干的活说起来一句话：把传送带上过来的工件，按位置、姿态、品类抓到该去的地方。听起来简单，做起来是一条严格的链——相机拍照取图、算法算出工件在哪儿、冲着哪个方向、主控把抓取点和落点算成轨迹、多轴电机联动走过去、末端吸盘或夹爪抓起来、放到目标位，全过程还要跟住一直在动的传送带。

我们做的正是这条链的控制部分：主控板、运动控制板、电机驱动，加上视觉对接、与产线 PLC 的联动，以及按客户机架结构定制的底板或整机。客户做机器人本体和机械结构，我们做里面“看见—算出—动到位”这一段。

分拣机器人的难点不在单个环节，在时间预算：从相机快门打开到吸盘吸住工件，能用的时间往往只有几十毫秒，而这段时间里要完成取图、定位、轨迹规划、多轴走到位四件事。传送带还在动，工件的位置每一毫秒都在变，所以定位结果必须带上“这是哪一刻的位置”，运动必须按同一时刻去推算工件将到哪儿——两个系统各走各的时钟，快起来必然对不上。

方案就是按这条时间线组织的：视觉在主控侧完成取图与定位，定位结果直接交给运动控制，中间不经过第三方设备；运动控制板按同一个时间基准做轨迹推算与多轴联动，把“工件现在在哪”换算成“抓取时工件会在哪”；驱动只负责让电机跟上指令。主控不碰实时动作，运动板不碰图像算法，两层各跑各的，谁忙都不会拖慢对方。

这套分法还有个实用好处：现场出问题能分段定位。抓空抓偏，先看视觉定位准不准、时间戳对不对；动作发飘，看运动板的轨迹和加减速参数；电机跟不上，查驱动和负载。不用一上来就整机重装，也不用把算法和运动参数一起推翻重调。